Das suas origens, por volta de 800 a.C. até a queda do Império Romano do Ocidente em 476 d.C., a estrutura militar de Roma atravessou uma série de mudanças estruturais de grande envergadura. A grandes traços, as armas romanas dividiam-se em exército e marinha, se bem que estes dois ramos eram menos diferenciados que nos exércitos nacionais atuais.
Após um período proto-histórico do qual não resta informação escrita, a estrutura do exército romano pode ser generalizada através de uma série de fases históricas.
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